[TIDA-010003] demo CCS 기본 setting

-
본 내용은 TI측에서 제공한 다음 document를 기반으로 작성되었습니다.http://www.ti.com/tool/TIDA-010003
1. Target [active]체크
2. Target Configuration 창에서 해당 target을 launch

 
 
3. project build Version 체크
 
위 사진에서 device > Variant 를 CC1310F128로 체크하면 linker command file이 cc13x0f128.cmd 파일로 자동으로 바뀐다. 이러면 link할 때, heap memory 오류가 뜬다. 이에 대해서는 다음 포스트에서 간략하게 다루겠다.

그리고 document에 나오는 version에 맞춰  2.10.0.36을 받는 것을 추천한다. 아니면 에러 뜸…

댓글

댓글 쓰기

이 블로그의 인기 게시물

[ROS] ros 두 기계 연결하기 (networking). 개쉬움.

-
먼저 통신을 관장하는 master가 존재하고 통신을 하고자 하는 여러 기계 (노드) 들이 존재한다. $roscore 를 실행하면 몇몇 문장과 함께 command 창에서 ROS_MASTER_URI = x.x.x.x  이런 식으로 master의 주소를 볼 수 있다. (이 주소는 잠시 후에 다시 등장한다) *왜냐하면 roscore를 실행한다는 것이 master를 동작시킨다는 의미이기 때문이다. 이 master를 A master라고 하자. 이때 각 노드들은 정보를 요청(subscribe)하거나, 정보를 제공(publish)하는데 자신이 누구인지 master에게 알려주기 위해 (마치 자신의 이름처럼)" ROS_IP" 를 지정해주어야 한다. 이는 각 기계의 IP 주소로, 우분투에서는 (ROS는 우분투에서 동작한다) $ifconfig  를 통해 알 수 있다. (윈도우 cmd 창에서는 $ipconfig) 이걸 치면 보통  eth0 lo wlan0 뭐 이런게 나올텐데 각 기계가 연결된 lan에 따라 주소가 나온 것이다. eth0은 유선랜으로 연결되었을 때의 주소이고, lo는 local 로 그냥 자기 자신을 계속 loop calling? 하는거라 이 주소는 여기서는 쓸모 없다 wlan은 무선랜(wifi)로 연결되었을 때의 주소이다. 각 파트에서 inter address? 뭐 이런 부분이 각 기계의 주소라고 보면된다. 예를들어 기계1의 IP 주소가 196.120.0.15 가 나오면 $export ROS_IP=196.120.0.15 를 해줌으로써 자신의 IP를 알린다 그리고 A master를 쓰고 있다는 것을 나타내기 위해 $export ROS_MASTER_URI=http://202.190.0.1:11311 같이 master의 주소를 export한다. ( :11311  이부분은 특별하게 master의 주소를 설정해 주지 않는이상 기본으로 부여?되는 값이라고 한다. ) 다른 기계2의 IP 주소도 위와 같이 구해서 $export ROS_...
자세한 내용 보기

[ROS - rosserial] unable to sync with device 오류

-
이미지
일단 코드에 문제가 있는 것은 아니다 위에서는 됐다고 하니까 ............... 그럼 솔직히 roscore 잘 동작했고, baudrate은 딱히 조절안해도 잘 동작해왔다. 위에서도 그 쪽은 안 건드리고 한 것 같은데... 실험해볼 것들 1.  rosrun rosserial_server serial_node /dtyACM0 (출처:  https://answers.ros.org/question/164191/rosserial-arduino-cant-connect-arduino-micro/ ) 2.  roslaunch rosserial_server serial.launch port:=/dev/ttyUSB0 3. Leonardo 나 MKR1000, 또는 native USB port를 가진 device들(Arduino UNO, MEGA와 다른)에서 저런 오류가 날 수 있다고 한다. > 얘는 코드 제일 위에  #define  USE_USBCON  을 추가해주면 된다. (출처:  http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials/Hello%20World  ) 4. delay(1000)을 줘서 sync를 맞췄다는 사람도 있는데, 그럴거였으면 위에서도 안됬어야지 싶기도 하고. 그리고 오히려 delay 때문에 sync가 안 맞는 경우도 있다고.. 5. rosrun rosserial 관련 가능 명령어는 다음과 같다. rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=9600 (다 이거씀 default baud rate는 57600bps) rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0 또는 rosrun rosserial_arduino serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0 (이건 아두이노를 reset 시킨다는데) 그니까 뒤...
자세한 내용 보기

[ROS] 아두이노로 alphabot 알파봇 모터 바퀴 움직이기.

-
이미지
출처:  https://www.waveshare.com/w/upload/c/c7/AlphaBot-User-Manual.pdf alphabot user 메뉴얼에 따르면 alphabot의 모터를 제어할 수 있는 아두이노의 핀은 A0, A1,D5 그리고 A2, A3, D6이다. 이렇게 두 부분으로 나눠서 쓴 이유는 전자가 왼쪽 바퀴 모터를 제어하고 후자가 오른쪽 바퀴 모터를 제어하기 때문이다. 그렇담 왜 바퀴마다 세 개의 핀이 연결되어 있을까? 그 이유는 하나는 forward( 앞으로 가는) 다른 하나는 backward (뒤로 가는) 그리고 나머지 하나는 속도를 제어하는 기능(active high enable 핀)이기 때문이다. 위의 control theory에 따라서 아두이노 코드를 짜면된다. DigitalWrite(A0, HIGH); 이런 식으로! 여기서 신기한게 저 4가지 (IN1, IN2, IN3, IN4) 값을 다 넣어주고 enable 핀 값도 넣어주어야 한다는 사실이다. enable 핀 값은 속도를 넣어주면 된다. 예를 들어 앞으로 가는 (rotate forward) 상황의 아두이노 코드를 짜보면 (아마) 다음과 같다. void moveForward(){ AnalogWrite(D5, 100);   //100의 속도로 왼쪽 바퀴를 돌려라. AnalogWrite(D6, 100);  //100의 속도로 오른쪽 바퀴를 돌려라. DigitalWrite(A0, HIGH); DigitalWrite(A1, LOW); DigitalWrite(A2, LOW); DigitalWrite(A3, HIGH); } 위의 코드는 저 위에 있는 control theory 사진에 나온 논리 값에 따라 적어준 것이다. 왜 저렇게 논리 값을 넣어줘야 바퀴가 도는지가 더 신기하다. 그 이유는 alphabot의 바퀴에 달린 DC모터가 전류가 흘러야 모터가 구동되는 방식이...
자세한 내용 보기