[ROS] 간단하게 혼자 정리해본것

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출처: http://wiki.ros.org/ko/ROS/Introduction

 *위 출처 내용을 (나에게 )필요한 것만 정리한 내용입니다

1. ros 지원 운영체제유닉스 기반 플랫폼에서만 동작ROS용 S/W는 ubuntu와 MAC OS X에서 테스트 가능
2. ros 목적로봇의 연구개발에 있어서 코드 재사용을 편하게 하자
ros 프레임웍은 python과 C++로 구현 가능rostest로 쉽게 테스트도 가능
그래요? 그럼 그 코드를 제공하려나?
3. ros는 레이저, 센서 등을 지닌 복잡한 모바일 조작 플랫폼을 위해 설계되었다.
-----<<ROS 개념>> node, topic, publish, subscribe
robot은 여러개의 node들로 구성되어 있다.
topic은 message가 담고 있는 내용을 나타내는데,node는 publishing을 통해 주어진 topic에게 message를 보낸다.

그러면 그 topic 정보에 관심이 있는 node는 그 topic을 subscribe함.node는 message를 통해 서로 communication 가능


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먼저 통신을 관장하는 master가 존재하고 통신을 하고자 하는 여러 기계 (노드) 들이 존재한다. $roscore 를 실행하면 몇몇 문장과 함께 command 창에서 ROS_MASTER_URI = x.x.x.x  이런 식으로 master의 주소를 볼 수 있다. (이 주소는 잠시 후에 다시 등장한다) *왜냐하면 roscore를 실행한다는 것이 master를 동작시킨다는 의미이기 때문이다. 이 master를 A master라고 하자. 이때 각 노드들은 정보를 요청(subscribe)하거나, 정보를 제공(publish)하는데 자신이 누구인지 master에게 알려주기 위해 (마치 자신의 이름처럼)" ROS_IP" 를 지정해주어야 한다. 이는 각 기계의 IP 주소로, 우분투에서는 (ROS는 우분투에서 동작한다) $ifconfig  를 통해 알 수 있다. (윈도우 cmd 창에서는 $ipconfig) 이걸 치면 보통  eth0 lo wlan0 뭐 이런게 나올텐데 각 기계가 연결된 lan에 따라 주소가 나온 것이다. eth0은 유선랜으로 연결되었을 때의 주소이고, lo는 local 로 그냥 자기 자신을 계속 loop calling? 하는거라 이 주소는 여기서는 쓸모 없다 wlan은 무선랜(wifi)로 연결되었을 때의 주소이다. 각 파트에서 inter address? 뭐 이런 부분이 각 기계의 주소라고 보면된다. 예를들어 기계1의 IP 주소가 196.120.0.15 가 나오면 $export ROS_IP=196.120.0.15 를 해줌으로써 자신의 IP를 알린다 그리고 A master를 쓰고 있다는 것을 나타내기 위해 $export ROS_MASTER_URI=http://202.190.0.1:11311 같이 master의 주소를 export한다. ( :11311  이부분은 특별하게 master의 주소를 설정해 주지 않는이상 기본으로 부여?되는 값이라고 한다. ) 다른 기계2의 IP 주소도 위와 같이 구해서 $export ROS_...
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