[ROS] ROS 통신 - 토픽, 서비스, 액션

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지금까지 내가 아주 짧게 경험한 바로는 

토픽으로 통신하면 속도가 느리다.
서비스로 통신하면 즉각 반응 한다.

아직 서비스로 통신은 안해봤다

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[ROS] ros 두 기계 연결하기 (networking). 개쉬움.

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먼저 통신을 관장하는 master가 존재하고 통신을 하고자 하는 여러 기계 (노드) 들이 존재한다. $roscore 를 실행하면 몇몇 문장과 함께 command 창에서 ROS_MASTER_URI = x.x.x.x  이런 식으로 master의 주소를 볼 수 있다. (이 주소는 잠시 후에 다시 등장한다) *왜냐하면 roscore를 실행한다는 것이 master를 동작시킨다는 의미이기 때문이다. 이 master를 A master라고 하자. 이때 각 노드들은 정보를 요청(subscribe)하거나, 정보를 제공(publish)하는데 자신이 누구인지 master에게 알려주기 위해 (마치 자신의 이름처럼)" ROS_IP" 를 지정해주어야 한다. 이는 각 기계의 IP 주소로, 우분투에서는 (ROS는 우분투에서 동작한다) $ifconfig  를 통해 알 수 있다. (윈도우 cmd 창에서는 $ipconfig) 이걸 치면 보통  eth0 lo wlan0 뭐 이런게 나올텐데 각 기계가 연결된 lan에 따라 주소가 나온 것이다. eth0은 유선랜으로 연결되었을 때의 주소이고, lo는 local 로 그냥 자기 자신을 계속 loop calling? 하는거라 이 주소는 여기서는 쓸모 없다 wlan은 무선랜(wifi)로 연결되었을 때의 주소이다. 각 파트에서 inter address? 뭐 이런 부분이 각 기계의 주소라고 보면된다. 예를들어 기계1의 IP 주소가 196.120.0.15 가 나오면 $export ROS_IP=196.120.0.15 를 해줌으로써 자신의 IP를 알린다 그리고 A master를 쓰고 있다는 것을 나타내기 위해 $export ROS_MASTER_URI=http://202.190.0.1:11311 같이 master의 주소를 export한다. ( :11311  이부분은 특별하게 master의 주소를 설정해 주지 않는이상 기본으로 부여?되는 값이라고 한다. ) 다른 기계2의 IP 주소도 위와 같이 구해서 $export ROS_...
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[ROS - rosserial] unable to sync with device 오류

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일단 코드에 문제가 있는 것은 아니다 위에서는 됐다고 하니까 ............... 그럼 솔직히 roscore 잘 동작했고, baudrate은 딱히 조절안해도 잘 동작해왔다. 위에서도 그 쪽은 안 건드리고 한 것 같은데... 실험해볼 것들 1.  rosrun rosserial_server serial_node /dtyACM0 (출처:  https://answers.ros.org/question/164191/rosserial-arduino-cant-connect-arduino-micro/ ) 2.  roslaunch rosserial_server serial.launch port:=/dev/ttyUSB0 3. Leonardo 나 MKR1000, 또는 native USB port를 가진 device들(Arduino UNO, MEGA와 다른)에서 저런 오류가 날 수 있다고 한다. > 얘는 코드 제일 위에  #define  USE_USBCON  을 추가해주면 된다. (출처:  http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials/Hello%20World  ) 4. delay(1000)을 줘서 sync를 맞췄다는 사람도 있는데, 그럴거였으면 위에서도 안됬어야지 싶기도 하고. 그리고 오히려 delay 때문에 sync가 안 맞는 경우도 있다고.. 5. rosrun rosserial 관련 가능 명령어는 다음과 같다. rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=9600 (다 이거씀 default baud rate는 57600bps) rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0 또는 rosrun rosserial_arduino serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0 (이건 아두이노를 reset 시킨다는데) 그니까 뒤...
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[ROS] 아두이노로 alphabot 알파봇 모터 바퀴 움직이기.

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출처:  https://www.waveshare.com/w/upload/c/c7/AlphaBot-User-Manual.pdf alphabot user 메뉴얼에 따르면 alphabot의 모터를 제어할 수 있는 아두이노의 핀은 A0, A1,D5 그리고 A2, A3, D6이다. 이렇게 두 부분으로 나눠서 쓴 이유는 전자가 왼쪽 바퀴 모터를 제어하고 후자가 오른쪽 바퀴 모터를 제어하기 때문이다. 그렇담 왜 바퀴마다 세 개의 핀이 연결되어 있을까? 그 이유는 하나는 forward( 앞으로 가는) 다른 하나는 backward (뒤로 가는) 그리고 나머지 하나는 속도를 제어하는 기능(active high enable 핀)이기 때문이다. 위의 control theory에 따라서 아두이노 코드를 짜면된다. DigitalWrite(A0, HIGH); 이런 식으로! 여기서 신기한게 저 4가지 (IN1, IN2, IN3, IN4) 값을 다 넣어주고 enable 핀 값도 넣어주어야 한다는 사실이다. enable 핀 값은 속도를 넣어주면 된다. 예를 들어 앞으로 가는 (rotate forward) 상황의 아두이노 코드를 짜보면 (아마) 다음과 같다. void moveForward(){ AnalogWrite(D5, 100);   //100의 속도로 왼쪽 바퀴를 돌려라. AnalogWrite(D6, 100);  //100의 속도로 오른쪽 바퀴를 돌려라. DigitalWrite(A0, HIGH); DigitalWrite(A1, LOW); DigitalWrite(A2, LOW); DigitalWrite(A3, HIGH); } 위의 코드는 저 위에 있는 control theory 사진에 나온 논리 값에 따라 적어준 것이다. 왜 저렇게 논리 값을 넣어줘야 바퀴가 도는지가 더 신기하다. 그 이유는 alphabot의 바퀴에 달린 DC모터가 전류가 흘러야 모터가 구동되는 방식이...
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